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Morse 1.0 es un simulador de un robot de código abierto con soporte completo a ROS (Robot Operating System). No solamente es útil y divertido, sino que puede usarse en investigación e incluso en enseñanza.  Morse es un simulador 3D para robots móviles, incluyendo múltiples robots. Usa OpenGL como su motor 3D y tienen un render realista, que hace que la simulación sea más sencilla de entender. El sistema funciona con comandos en línea, pero también puede usarse Python para controlar los robots en el simulador.

También pueden usarse otros sistemas de edición de escenas 3D como Blender y Bullet, para las simulaciones de las leyes de la física. Se pueden crear cámaras y mapas semánticos. Básicamente el usuario construye su simulación con Blender para ensamblar su robot y colocarlo en un medio ambiente tridimensional 3D. Cuando se corre la simulación el motor de juegos de Blender es usado para crear uina representación realista del robot. Cabe decir que aunque la simulación se ve bastante realista, no se dice que sea físicamente precisa, por lo que no hay que confiar demasiado en la misma.

El siguiente video muestra una variedad de situaciones (pero aún no es la versión 1.0 del software):

Un componente sorprendente de Morse es su habilidad para modelar la interacción humano/robot. El usuario puede ver la escena desde el punto de vista de un modelo humano 3D y moverse dentro del medio ambiente 3D para interactuar con el robot. Actualmente soporta 20 tipos de sensores, incluyendo escáner laser y cámaras, así como 15 clases de actuadores, incluyendo uno para volar, el quadrotor. Por el momento se tienen dos dependencias inevitables: a Python y a Blender.

Morse está escrito en su mayoría en Python pero puede extenderse a gusto del usuairo. Actualmente se prueba usando Linux, pero corre ya correctamente en Mac OS X y Windows.

Este es un proyecto de código abierto. La documentación es muy buena y tiene algunos tutoriales para empezar de inmediato a jugar con el simulador.

Referencias

Morse en Github
Documentación

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