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Vertibot: un pequeño robot que se autobalancea

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Manuel López Michelone Hace 2 años

vertibot

Un proyecto para probar cómo trabajan los sensores con los algoritmos necesarios, se está llevando a cabo. En este caso se trata de poner un robot en dos ruedas que quede de pie, balancéandose si es necesario. El creador del mismo es Miguel, quien lo considera pun proyecto personal educativo. La idea trabaja sobre un péndulo invertido, es decir, un péndulo cuyo centro de masas está por encima de su eje de rotación o pivotamiento.

De acuerdo al autor: “Un sistema de estas características es inherentemente inestable y debe ser equilibrado constantemente de manera externa para permanecer en una posición de equilibrio (inestable). Esto se consigue mediante la aplicación de un par de torsión en su eje de pivotamiento (sistema con un solo grado de libertad) como parte de una retroalimentación medida por el sistema. El par neto generado en el péndulo equilibra así la perturbación inicial. El ejemplo clásico para entender los principios físicos de este problema es  intentar mantener un palo de escoba, dado la vuelta, en equilibrio sujeto en su otro extremo por nuestro dedo. El péndulo invertido es uno de los problemas clásicos en la dinámica y se hacen numerosas referencias a él, en los libros que tratan sobre la teoría de control, dando numerosas estratégias para abordarlo”.

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VertiBOT es un “printbot”, es decir, su estructura ha sido construida utilizando una impresora 3D. La estructura esta dividida en dos mitades que se unen mediante tornillos. Este sistema permite adoptar diferentes alturas y comprobar como varia la respuesta del sistema. La batería se encuentra situada en la parte superior del cuerpo principal.

Para esto, Miguel usó la siguiente electrónica:

Planos del hardware, los programas, todo, en el blog de Miguel.

La demostración de su proyecto puede verse en este video:

Referencia: Blog de Miguel

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